В этой книге представлена система управления мобильным роботом на основе изображений в закрытом помещении с установленными искусственными потолочными ориентирами, а маневрирование робота осуществляется с помощью системы распознавания символов на кончиках пальцев на основе технического зрения. Вся система, включающая всенаправленное управление движением мобильного робота, обработку изображений ориентиров и распознавание изображений, реализована на одном чипе FPGA с одним КМОП-датчиком изображения.

Предложенное представление признаков искусственных потолочных ориентиров инвариантно по отношению к вращению и переводу. Для повышения точности распознавания классификация ориентиров выполняется после перемещения мобильного робота в положение, при котором ориентир на потолке находится в вертикально-верхнем углу изображения с камеры робота.

Точность предложенной системы распознавания ориентиров на искусственном потолке с использованием классификации ближайших соседей в наших экспериментах составляет 100%, а предложенная система распознавания письма на кончиках пальцев обеспечивает простой в использовании и точный метод ввода визуальных символов. .