Durante questo periodo rivoluzionario, Lutero parlò della teoria dei due regni. Nel 1523 ne espresse l'idea in un libro intitolato Autorità secolare.

Egli espone separatamente l'idea del regno di Dio e della Chiesa. Insisteva sul fatto che la perfezione sarebbe arrivata solo attraverso il regno di Dio.

Inoltre, difese la sua idea analizzando il testo di Atti 17:24-28, dove insiste sul fatto che l'appartenenza alla chiesa e alla religione non ha alcun significato, in quanto si manifesta solo nel rapporto con Dio. A partire dalla metà del XIX secolo e nel XX secolo è stato abbastanza comune politizzare il pensiero di Lutero; la dottrina dei due regni è stata spesso equiparata alla comprensione del fatto che, per quanto riguarda la Chiesa e lo Stato, ogni sfera è autonoma a sé stante.

Lutero fu influenzato dalla dottrina dei due regni di Agostino d'Ippona. Dopo la caduta dell'Impero romano (410 d.

C. ), Agostino costruì la sua teoria sulla Chiesa e sullo Stato nel libro "Città di Dio" come risposta teologica ai pagani o ai vecchi romani che accusavano i cristiani.

Egli sosteneva che nel conflitto tra la Città di Dio e la Città terrena alla fine trionferà la Città di Dio. Lutero insisteva sul fatto che il nostro rapporto con Dio deve essere moderato.

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